AGV小车是一种自动引导小车,能够在计算机监控下,根据具体规划和作业要求完成取货、送货、充电等任务,实现无人驾驶。其效率高、灵活性好,逐步在装配业、物流业中占据一席之地。AGV小车能够高效的完成主控机下达的每个控制任务,正是由其出色的控制系统来实现的,那么它的设计原理是什么呢?
AGV小车
AGV小车的控制系统分为6个模块:
1、导航引导模块
2、主控模块
3、步进电机驱动模块
4、通讯模块
5、安全避障模块
6、供电模块
比如AGV小车要实现自动上下楼梯并运送货物到制定位置,其实现过程为:
主控模块下达控制任务,通过导航引导模块计算出最快最短到达指定位置的路径,通过步进电机驱动模块实现移动。并且获取AGV小车周边的数据信息,通过安全避障模块和通讯模块,优化AGV小车遇到障碍物后的处理方案等。
AGV小车
AGV小车控制系统的具体设计原理是:
在设定完路径后,上位机通过无线通讯模块,将任务命令下达到主控芯片。由主控模块对系统发送的一系列数据包进行接受和处理从而得到小车自身的位置、速度信息以及电梯的状态信息,进而实现对AGV小车运动和导航控制。
导航引导模块保证AGV小车能安照设定的路径运行而不偏离,同时许控制一定的精度。
主控模块主要驱动各传感器机电机,完成多机通讯,还可以实现对电梯等其他设备的控制。
AGV小车
微控制器发送的脉冲信号通过步进驱动模块,并转化为步进驱动指令,从而控制步进电机的各种运行状态。
安全避障模块主要用于保护AGV小车车身和现场工作人员,根据需要采用了软硬件结合的方式,进一步提高了AGV小车的避障性能。
供电模块:AGV小车一般以蓄电池作为电源,来驱动电机、主控板以及各种传感器。
AGV小车
无线通讯模块:无线通讯装置在AGV小车和上位机中起着媒介作用。上位机发送的控制命令通过无线通讯装置传送至AGV小车微控制器,当AGV小车需要反馈自身状态是,则通过无线通讯装置发送给控制器主机,可以实现上位机与AGV小车的双向通讯。
 
通过上文的阅读我们知道了AGV小车控制系统的基本工作原理,当然了,AGV小车能实现智能化还依靠了大量的传感器,通过复杂的运算,从而高效的为人类工作。

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